kf.h

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#ifndef KF_H
#define KF_H
 
#define _USE_MATH_DEFINES
#include <math.h>
 
#include <assert.h>
#include <armadillo>
 
using namespace std;
using namespace arma;
 
class KF {
public:
  KF();
  ~KF();
  
  void InitSystem (const mat& A, const mat& B, const mat& H, const mat& Q, const mat& R);
  
  void InitSystemState(const colvec& x0);
  
  void InitStateCovariance(const mat& P0);
  
  void Kalmanf(const colvec& u);
  
  void Kalmanf(const colvec& z, const colvec& u);
 
  colvec* GetCurrentState();
  
  colvec* GetCurrentOutput();
  
  colvec* GetCurrentEstimatedState();
  
  colvec* GetCurrentEstimatedOutput();
  
private:
  
  mat A_;      
  mat B_;      
  mat H_;      
  mat Q_;      
  mat R_;      
  colvec v_;   
  colvec w_;   
  
  mat sqrt_Q_; 
  mat sqrt_R_; 
  
  colvec x_;   
  colvec z_;   
 
  colvec x_m_; 
  colvec x_p_; 
  
  mat P_p_;    
  mat P_m_;    
  
  colvec z_m_; 
};
 
#endif